在古代叫沐足，也可以叫足部按摩，公元前就有了足部按摩的文字记载。并且《皇帝内经》不仅记载了足部按摩的起源，而且指出了足部按摩的作用和应用。指出了经络不通，气血不通，人体中的某个部位就会出现疾患，在治疗上可以用按摩的方法疏通经络气血，达到治疗的作用。
在这个时期出现了我国排名较好部足部按摩专著《皇帝歧伯按摩十卷》。
魏晋南北朝时期，受道家、佛家学术思想影响很大。按摩的手法，被推衍出搓、抖、缠、捻、滚、揉六法，于此对应，足部按摩也出现了相应的发展。